La situation de Caulnes, au bord de la Rance et de la voie romaine qui allait de Corseul, grande cité gallo-romaine à Durétie (La Roche Bernard), laisse penser que la région était déjà habitée à l’époque Gallo-Romaine.
La présence romaine est d’ailleurs authentique et prouvée par la présence d’une villa gallo-romaine du IVème siècle après Jésus Christ. Les ruines de cette construction ont été mises à jour en 1862 à l’occasion de travaux de terrassement pour la construction de la voie ferrée.
Pendant quelques siècles, Caulnes vit au rythme des changements qui interviennent en Bretagne. Louis le Pieux fait appel au prince Nominoë pour régner. A la mort de Louis, Nominoë se rebelle contre Charles le Chauve mais obtient l’indépendance de la Bretagne. Nominoë et ses successeurs Erispoë et Salomon tenteront d’agrandir le royaume en envahissant la Normandie.
Au milieu du IXème siècle , la vallée de la Rance n’est qu’un désert couvert de bois. Caulnes à cette époque figure sur le Pagus (circonscription territoriale rurale) de Daoudour comprenant Dinan.
Les invasions des Normands viendront bouleverser et ruiner cette vie et ce n’est qu’au XIème siècle que des moines de l’Abbaye de Léhon (près de Dinan) donneront un essor à Caulnes en construisant des moulins sur la Rance (successivement appelée Reunc, Rinctus au Xème siècle puis Rentia au XIème siècle).
Plusieurs nobles seigneurs ont participé aux croisades dont la famille de Saint Pern. Les armoiries de cette famille, adoptées comme armoiries de la ville par la commune de Caulnes, figurent même au Palais de Versailles, pour récompenser les Saint Pern d’avoir pris part à ces lointaines expéditions.
La vie de Caulnes ressemblent à toutes celles des petits bourgs de Bretagne. Subissant tour à tour des périodes de troubles (guerre de succession en Bretagne, périodes de famine ou de maladie) et des périodes de paix relative.
A la Révolution , on retient qu’en 1795, un violent combat s’est déroulé entre les Chouans et les troupes républicaines faisant de nombreux morts dans les rangs des Chouans. Ces troubles vont durer jusqu’en 1815. Ils seront accompagnés de quelques attaques de diligence.
La première élection du Conseil Municipal a lieu en 1790.
Saint-Jouan de l’Isle était Chef Lieu de canton, mais au fil du temps, les compétences administratives vont être transférées à Caulnes. Et ce d’autant plus rapidement avec la construction de la gare à Caulnes et l’ouverture de la ligne de chemin de fer en 1863. La Poste sera installée à Caulnes en 1870 suivie par la Brigade de Gendarmerie en 1871. En décembre 1881, Caulnes devient Chef Lieu de Canton et la Perception y prend ses quartiers en 1882.
Le vingtième siècle, marqué par les guerres ne laissera pas Caulnes indemne de ces malheurs. Le monument aux morts, érigé en 1921, à la mémoire des Caulnais tombés pendant la « Grande Guerre », en est le témoin. La deuxième guerre mondiale entretiendra elle aussi, son lot de désolation. Caulnes sera libéré en Août 1944.